卫国，乃是周公摄政之时，为拱卫周室，分封姬姓子弟，将周武王之弟康叔封于楚丘，列为诸侯国。
卫国第一任国君乃是周武王姬发之弟康叔，周成王摄政之后，将康叔册封为周朝司寇。
康叔到了周王畿任职，卫国实际上便由康叔的儿子庸伯统治了。
卫国在西周时并没有多少的历史记载，主要的事迹都在春秋战国之时。
根据记载，从周公分封开始，直到秦二世胡亥将卫国最后一任君主卫君角贬为庶人，卫国绵延九百余年，乃是最后一个亡国的姬姓诸侯国。